De bij de naburige gehuchten Toterfout en Halfmijl gelegen prehistorische grafheuvels wijzen erop dat de omgeving van Zandoerle al zeer vroeg bewoond was.
In de Middeleeuwen was Zandoerle een zogenaamde vrijheid. Een schepenzegel uit 1355 bevat het randschrift S(IGILLUM) COM(M)UNE LIBERTATIS D(E) SANDOERLE, ofwel Gemeenschappelijke zegel van de Vrijheid Zandoerle.